Museum Prabu Siliwangi didirikan oleh Prof. Dr. KH. Rd. Muhammad Fajar Laksana, SE., CQM., MM., Ph.D pada tahun 2010 yang merupakan keturunan ke 17 dari Prabu Siliwangi berdasarkan Catatan Silsilah Keluarga Besar Raden Soemawinata.

Benda-benda di Museum Prabu Siliwangi hampir 50% adalah Warisan dari Keluarga Besar Rd. Sumawinata yang bersifat umum sebagai Kakek dari Pendiri Museum yang merupakan keturunan ke 15 dari Prabu Siliwangi dimana Silsilah Keturunannya tercatat secara rapi di Museum dan dibuktikan juga oleh Ijazah Sekolah Desa Tahun 1910 yang mencatat Nama Gelar Sunda Raden Soemawinata di era Penjajahan Belanda.

Museum Prabu Siliwangi diresmikan oleh Gubernur Jawa Barat Bapak Ahmad Heryawan pada tanggal 04 Mei 2011 bersamaan dengan peresmian Kawasan Qoryah Thoyyibah Mubarokah Wisata Pendidikan Islam Pesantren Modern Dzikir Al-Fath Sukabumi. Kemudian pada tanggal 20 Januari 2015 resmi menjadi anggota Asosiasi Museum Indonesia ke 175 dan selanjutnya pada tanggal 05 Februari 2019 diresmikannya Yayasan Museum Prabu Siliwangi (YAMUSPRASI) oleh Gubernur Jawa Barat Bapak H. M. Ridwan Kamil ST.M.U.D dengan Akta Notaris Nomor 5 Tanggal 17 Januari Tahun 2019, Izin Dinas Pemuda, Olahraga, Kebudayaan, dan Pariwisata Kota Sukabumi Nomor : 556/24/DISPORABUDPAR/2011, Izin Dinas Pemuda, Olahraga, Kebudayaan dan Pariwisata Kabupaten Sukabumi Nomor : 430/665/Budaya. Kementrian P&K, Dirjen Kebudayaan hasil Standarisasi Nomor : 6367/H2.4/KB/2019. Nomor Pendaftaran Nasional Museum (NPNM) : 32.72.U.06.0226.

Selanjutnya, Tokoh Arkeologi dari UNPAD Bapak Dr. Tony Djubiantoro., D.E.A dalam seminar Arkeologi tanggal 16 November 2016 di Sukabumi. Setelah melakukan peninjauan dan kajian singkat serta seminar Arkeologi di Museum Prabu Siliwangi yang kemudian menyampaikan pendapat Ilmiahnya bahwa sebanyak 60% benda-benda di Museum Prabu Siliwangi memiliki nilai sejarah dan Cagar Budaya.

Kemudian, Pakar Sejarah Prof. Mansur Surya Negara ketika melaksanakan Seminar Nasional Bedah Buku API SEJARAH menyampaikan bahwa sejarah masuk islamnya Prabu Siliwangi yang ada dalam Kitab Suwasit Museum Prabu Siliwangi didukung oleh Buku Api Sejarah Karya Prof. Mansur Surya Negara di Halaman 148 sampai dengan Halaman 150 bahwa Prabu Siliwangi masuk Islam oleh Syekh Quro karena pernikahannya dengan Nyi. Hj. Subang Larang.

Maka berdasarkan Kitab Suwasit dan Batu Prasasti 130 Kujang kemudian diberi nama Museum Prabu Siliwangi. Batu Prasasti 130 Kujang yang menjadi salah satu keunggulan Museum Prabu Siliwangi yang telah diteliti oleh Kementrian Energi dan Sumber Daya Mineral Republik Indonesia Badan Geologi dan Hasil Uji Petrografi Batuan Vulkanik adalah Prasasti Asli Zaman Oligosen-Miosen.

Selanjutnya, Prof. DR. KH. Rd. Muhammad Fajar Laksana, SE., CQM., MM., Ph.D mendapatkan benda-benda Sejarah dari Kesultanan Utsmani dengan 4 Surat Resmi sebagai bukti keaslian benda tersebut. Surat Pertama pada tanggal 28 Februari 2019 tentang Pemberian Pisau Sultan Ahmad, Surat ke-2 pad tanggal 25 Agustus 2020 tentang Pemberian Kitab-Kitab Sejarah Kesultanan Utsmani, Surat ke-3 pada tanggal 28 Oktober 2020 tentang Penyerahan Rambur Nabi Muhammad SAW dan Surat ke-4 pada tanggal 1 November 2020 tentang Peti Peninggalan Para Nabi. Benda-benda tersebut kemudian disimpan dalam ruangan khusus sejarah islam di Museum Prabu Siliwangi.

          Perkembangan selanjutnya, Museum Prabu Siliwangi banyak mendapatkan benda-benda sejarah yang bersifat umum dari Keluarga Besar raden Soemawinata maupun dari masyarakat umum sehingga isi Museum Prabu Siliwangi dikelompokan menjadi 2 Bagian, yaitu : A). Warisan Budaya Tak Benda (WBTB), B). Warisan Budaya Benda (WBB).

A.      Warisan Budaya Tak Benda (WBTB)

Warisan Budaya Tak benda yang ada di Museum Prabu Siliwangi terdiri dari ;

1.       Warisan Seni Budaya Tradisi Zaman Padjadjaran yaitu Maen Boles (Bola Leungeun Seuneu) dan Ngagotong Lisung Padjadjaran yang dikenal dengan Lisung Ngamuk. Warisan Seni Budaya tersebut telah meraih juara 1 Tingkat Provinsi Jawa Barat Tahun 2012, Kemudian Sepuluh penampil terbaik Tingkat Nasional Tahun 2012 di Ternate dan Juara 2 Tingkat Nasional Tahun 2016 di Jakarta dalam Festival Olahraga Tradisional yang diselenggarakan oleh Kementrian Pemuda dan Olahraga. Selanjutnya, Seni Budaya Maen Boles dan Ngagotong Lisung Seni Budaya Padjadjaran yang saat ini sudah menjadi buku yang dipelajari di Sekolah-Sekolah. Serta telah mendapatkan Hak Cipta dari Kementrian Hukum dan Hak Asasi Manusia dengan Nomor : 000233634 untuk Seni Pertunjukan Maen Bola Leungeun Seuneu (BOLES), dan Nomor : 000233636 untuk Seni Pertunjukan Tradisi Ngagotong Lisung (NGAGELIS).   

2.       Warisan Budaya Tradisi Ilmu Pengobatan Herbal Budaya Sunda, yang kemudian dikembangkan oleh Pesantren Dzikir Al-Fath Sukabumi menjadi Ethnofarmaka Al-Fath telah mendapat izin STPT Dinas Kesehatan No : 440/01/STPT/DINKES-KSI/III/17-19. Membuka terapi herbal dan Dzikir setiap hari Rabu dan Minggu. Lebih khusus untuk Penyakit Kanker, Tumor, Mion, Kiste, Kelenjar, Jantung, TBC, Paru-Paru, Gula, Kolestrol, Maag, Liver, Amandel, Wasir, Darah Tinggi, Batu Ginjal, Ampedu, Alergi, Setres, dan Depresi.

3.       Warisan Ilmu Bela Diri Silat Sunda Padjadjaran yang diwariskan dari keluarga Waruka Sakabumi Padjadjaran kepada Museum Prabu Siliwangi kemudian dikembangkan dan dipelahara dengan dibentuknya Paguron Silat PS. Maung Bodas yang telah menjadi anggota IPSI Kota Sukabumi SK.KA.IPSI-KOTASMI No : SKEP028-PC-IPSI-/X/2015.

4.       Kitab Kuno Warisan dari Walisongo sebagai warisan budaya tidak berwujud di Museum Prabu Siliwangi. Seperti Kitab Syahadat Sejati, Kitab Martabat Tujuh, Kitab Suluk Linglung yang kemudian dipelihara dan dipelajari di Pesantren Dzikir Al-Fath dalam materi Pelajaran Tauhid dan Tasawuf. Kitab Kuno Sejarah Sunda seperti Kitab Suwasit yang ditulis oleh Rd. Soemawinata yang menjelaskan Sasakala Prabu Siliwangi yang kemudian ditulis ulang dan diterbitkan oleh Pimpinan Museum Prabu Siliwangi menjadi Buku yang berjudul Sasakala Prabu Siliwangi dan sudah diedarkan di Sekolah-Sekolah, juga Kitab Sasakala Kian Santang yang ditulis oleh Mbah Dalem Mangkunagara, ini menjadi bukti bahwa Museum Prabu Siliwangi sudah menjadi Pusat Pendidikan dan Penelitian serta Pusat Budaya.

B.      Warisan Budaya Benda

Warisan Budaya Benda terdiri dari :

  •  BENDA UMUM
    •  Benda Batu
    •  Benda Keramik
    •  Benda Budaya, Logam dan Kuningan
    •  Benda Senjata dan Pusaka
    •  Benda Naskah dan Kitab Kuno
  • BENDA JAMAN PAJAJARAN
    • Benda Batu
    • Benda Keramik
    • Benda Budaya, Logam dan Kuningan
    • Benda Senjata dan Pusaka
    • Benda Naskah dan Kitab Kuno
  • BENDA SEJARAH ISLAM
    • Rambut Nabi Muhammad SAW
    • Kitab Zabur, Kitab Injil Barnabas
    • Mushaf Qur’an Surat Muhammad
    • Mushaf Qur’an Surat Ibrahim
    • Replika Pedang-Pedang Para Nabi
    • Benda Batu, Benda Keramik
    • Benda Budaya, Logam dan Kuningan
    • Benda Naskah dan Kitab Kuno
    • Benda Pribadi Nabi dan Sahabat Nabi